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测力传感器在机器人上的应用

目标定位

　　实际应用中，好多用户通常认为，零部件定位和定量的唯l一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯l一的解决方案。不可否认，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体，则不需要知道整堆物体的确切树良，只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度，然后不断调整其抓取高度就可以了。

　　另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用测力传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”机器人的轴，这将使它能够提高其合规性。例如，如果想在一台数控机床上拧紧一个零件，则可以解放2个轴让零件能完l美地合上，同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心，不会有额外的力作用在机器人的轴上

测力传感器的范围与精度

1、传感器的范围：

（1）在正常使用（静态测试或准静态测试，使用频率不高）时，应选择传感器的范围以考虑测量的力值，还要考虑辅助工具的重量（测试夹具）等等，通常选择传感器范围是（测量+工具）×1.2~1.5倍。

（2）动态使用时，传感器的范围通常选择大于测量力的3~5倍。

（3）考虑到当设备的很大输出（伺服电机，气缸输出等）时，有必要考虑脉冲对传感器的影响。因此，选择时传感器的范围是过冲的两倍以上。

传感器的类别非常够,大致可以分为以下几类:

1.称重传感器

称重传感器是一种能够将重力转变为信号的力→电转换装置,电子衡器的一个关键部件。能够实现力→电

转换的传感器有多种,常见的有电阻应变式、电磁力式和电容式等。电磁力式主要用于电子天平,电容式用于部分电

子吊秤,而绝大多数衡器产品所用的还是电阻应变式称重传感器。电阻应变式称重传感器结构较简单,准确度高,适

用面广, 且能够在相对比较差的环境下使用。

2.电阻应变式传感器

传感器中的电阻应变具有金属的应变效应,即在外力作用下产生机械形变,从而使电阻值随之发生相应的变

化。电阻应变片主要有金属和半导体两类,金属应变片有金属丝式、 箔式、薄膜式之分。半导体应变具有灵敏度高

(通常是丝式、箔式的几十倍)、横向效应小等优点。